Les premiers signes de l'âge du bronze datent de 1750 av J.-C.. En 500 av J.-C., la Belgique est habitée par des Celtes, elle subit les influences et commerce avec le monde méditerranéen. Dès 150 av J.-C., les premières pièces de monnaie celtes font leur apparition. Les diverses tribus celtes vivant sur le territoire de la Belgique à cette époque étaient les Eburons, les Aduatiques, les Nerviens, les Ménapiens, les Morins et les Trevériens. En 57 av J.-C., l'Empire romain envahit la région et en prend le contrôle.

Les écrits de Jules César De Bello Gallica (I et II) forment le début de l'histoire écrite de la Belgique. Ajoutées à Gallia par ce même conquérant, c'était à la réorganisation de l'empereur Auguste que ses régions furent séparées comme Gallia Belgica. Cette province impériale est beaucoup plus importante que la Belgique actuelle. Elle recouvre tout le nord-est de la France actuelle, de la Picardie à la Franche-Comté, ainsi que tout l'ouest de la Suisse. À l'époque romaine, peu de villes importantes existent sur le territoire de l'actuelle Belgique, on peut néanmoins citer Tongres, Arlon et Tournai.

Le Moyen Âge
Après les grandes invasions du Ve siècle, la Belgique devient le cœur du premier royaume franc, dont la capitale est Tournai. Vers l'an 500, Clovis, roi des Francs, reçoit le baptême, et abandonne Tournai pour Paris. En Belgique, la christianisation massive débute en 630, avec le soutien des moines celtes.

Sous l'impulsion de Charlemagne, la vallée de la Meuse devient le centre politique et économique de l'empire carolingien. Lors du partage de l'empire de Charlemagne au traité de Verdun en 843, elle est partagée entre les royaumes de Charles II (comté de Flandre, déjà partagé par la frontière linguistique entre parlers romans et germains) et de Lothaire. L'Escaut sert de frontière.

La Lotharingie est rattachée au Saint-Empire Romain Germanique, et sur le territoire actuel de la Belgique, se développent des fiefs, quasi indépendants, tels le Duché du Brabant, le Limbourg, la Principauté de Liège. À l'ouest, le comté de Flandre, bien que prêtant hommage, échappe à l'autorité du roi de France.

À partir du Xe siècle, les villes commencent à se développer, principalement dans le comté de Flandre et en pays mosan. L'industrie de la laine se développe elle aussi, et plus tard, le commerce maritime, avec la ligue Hanséatique. La région devient l'un des cœurs de l'économie européenne, avec l'Italie. Les laines sont importées d'Angleterre, avec laquelle se tissent des liens qui compteront pendant les conflits entre Capétiens et Plantagenêt.

Les principales villes belges sont alors, à l'ouest, Bruges, Gand, Ypres et Tournai, et en pays mosan, Huy, Namur, Dinant et Liège. L'urbanisation de la moyenne Belgique est plus lente, seule Nivelles présente au Xe siècle un caractère urbain. Situées plus à l'intérieur du pays, les autres villes brabançonnes, Bruxelles, Louvain, Malines, attendent la fin du Xe siècle pour s'étendre. A cette époque, les affluents de l'Escaut sont navigables et le trafic commercial entre la Meuse et le Rhin augmente.

Jusqu'en 1300, l'essor des villes est alimenté par une conjoncture économique favorable. Une deuxième enceinte s'avère nécessaire. Cette expansion est freinée au XIVe siècle par de nombreuses crises et épidémies de peste. Le nombre de citadins stagne ou recule. La plupart des villes ne retrouvent leur niveau de population de l'an 1300 qu'au XIXe siècle.

À partir de la fin du XIIIe siècle plusieurs batailles ont lieu entre le roi de France et les communes de Flandre, les comtes étant tantôt d'un côté, tantôt de l'autre. La garnison française à Bruges est massacrée lors de la révolte des Mâtines de Bruges le 18 mai 1302, et l'ost royal est écrasé par les milices communales à la bataille des éperons d'or le 11 juillet de la même année. Cette bataille est parfois considérée comme la naissance de la nation belge, tantôt de la nation flamande (d'où le choix pour cette date comme jour de la fête nationale flamande).

À l'issue de la guerre de Cent Ans, la Belgique (à l'exception de la principauté de Liège) et les Pays-Bas actuels sont aux mains des ducs de Bourgogne. La Bourgogne est démembrée après la mort de Charles le Téméraire en 1447, la Flandre échoit aux Habsbourg. Charles Quint naît en 1500 à Gand, héritier à la fois des Habsbourg et de l'Espagne. Il se considère comme flamand et bourguignon. Quand il partage ses domaines entre son frère et son fils, la Flandre échoit à l'Espagne de Philippe II, et sont dès lors appelées Pays-Bas espagnols. Au XVe siècle, suite à l'ensablement du Zwin, mais aussi pour des raisons économiques et politiques, Anvers supplante Bruges en tant que principal port de transit d'Europe occidentale. Anvers devient alors la capitale économique et financière de l'Europe.

Les Temps modernes
Sous Philippe II, les Pays-Bas actuels, passés au calvinisme, se révoltent et obtiennent finalement leur indépendance, sous le nom de Provinces-Unies. La Belgique actuelle et certain provinces du sud du Pays-Bas actuelle reste possession espagnole, sous le nom de Pays-Bas espagnols. Les troubles privent Anvers de sa prépondérance économique. Elle sera plus tard reprise par Amsterdam.

Au cours du XVIIe siècle les guerres entre la France et l'Espagne dessinent à peu près la frontière actuelle entre France et Belgique. Au traité d'Utrecht, en 1713, la couronne d'Espagne passe aux Bourbons, avec Philippe V d'Espagne, petit-fils de Louis XIV. Mais la Belgique revient aux Habsbourg d'Autriche et devient Pays-Bas autrichiens.

En 1789, les réformes politiques et religieuses que veut imposer l'empereur Joseph II provoquent l'insurrection. Ce soulèvement connu sous le nom de révolution brabançonne donnera lieu, après la défaite des troupes autrichiennes à Turnhout le 24 octobre 1789, à une première proclamation d'indépendance, en janvier 1790, des États belgiques unis. La discorde entre les partis politiques (catholique et libéral) gêne cependant considérablement la défense du pays et favorise le retour des troupes autrichiennes qui rétablissent leur autorité dès octobre de la même année.

En 1792, la principauté de Liège et les Pays-Bas autrichiens sont envahis par la République française, puis reconquis en 1793 par l'Autriche. En 1794, ils sont annexés par la France. Lorsque Napoléon s'empare du pouvoir, la Belgique est intégrée dans l'empire français. En même temps que la domination française, la révolution industrielle arrive en Belgique, la Wallonie devient une des régions les plus industrialisée d'Europe. La Flandre, elle, reste peu industrialisée, et l'usage du néerlandais y sera sévèrement réprimé par l'Empire. La domination française prendra fin en 1815 avec la défaite de Waterloo.

Au congrès de Vienne en 1815, la Belgique est réunie à la Hollande pour former un royaume des Pays-Bas à la tête duquel se trouve Guillaume Ier d'Orange.